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Tipo do documento: Dissertação
Título: Metaheurísticas para geração de alvos para robôs exploratórios autônomos
Título(s) alternativo(s): Metaheuristics for generating targets for autonomous exploratory robots
Autor: Santos, Raphael Gomes 
Primeiro orientador: OLIVEIRA, Alexandre César Muniz de
Resumo: Exploração autônoma, em robótica, pode ser definida como o ato de mover-se em um ambiente, a princípio desconhecido, enquanto constrói-se um mapa deste ambiente. Uma grande parte da literatura relata vários problemas que se relacionam com a estratégia de exploração: percepção, localização, trajetória, controle e mapeamento. Este trabalho visa apresentar um algoritmo de exploração autonoma baseado em metaheurísticas. Para tanto, o problema de exploração autônoma de robôs móveis é formulado como um problema de otimização, fornecendo dados para que metaheurísticas sejam capazes de buscar pontos no espaço de soluções que representam posições no mapa em construção que melhor satisfaçam os objetivos da exploração. Metaheuristicas são metodos aproximados que garantem soluções suficientemente boas para problemas de otimização. A proposta foi implementada e incorporada como um módulo de otimização em um sistema de localização e mapeamento simultâneos que foi executado em ambiente Robot Operating System e mostrou-se capaz de guiar um robô simulado sem intervenção humana. As metaheurísticas usadas foram o Algoritmo Genético e o Algoritmo de Vagalumes. Ambos os algoritmos obtiveram bons resultados, no entanto o Algoritmo de Vagalumes guiou o robô por trajetórias melhores.
Abstract: Autonomous exploration, in robotics, can be defined as the act of moving into an unknown environment, at priori, while building up a map of the environment. A great deal of literature describes several problems that are relate to the strategy exploration: perception, location, trajectory control and mapping. This work aims to present an autonomous exploration algorithm based on metaheuristics. Therefore, the problem of autonomous exploration of mobile robots is formulated as an optimization problem, providing data for metaheuristics that are able to search points in the space of solutions that represent positions on the map under construction that best meet the objectives of the exploration. Metaheuristics are approximate methods that guarantee sufficiently good solutions to optimization problems. The proposal was implemented and incorporated as an optimization module in a simultaneous location and mapping system that was run on the Robot Operating System environment and proved to be able to guide a simulated robot without human intervention. Two optimization metaheuristics were implemented to guide target to simulated robot: Genetic Algorithm and Firefly Algorithm. Both algorithms have achieved good results, however the second one was able to guide robot by best trajectories.
Palavras-chave: Exploração autônoma
Metaheurística
Robot Operating System
Mobile Robotics
Autonomous exploration
Optimization metaheuristics
Área(s) do CNPq: Ciência da Computação
Idioma: por
País: Brasil
Instituição: Universidade Federal do Maranhão
Sigla da instituição: UFMA
Departamento: DEPARTAMENTO DE INFORMÁTICA/CCET
Programa: PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM CIÊNCIA DA COMPUTAÇÃO/CCET
Citação: SANTOS, Raphael Gomes. Metaheurísticas para geração de alvos para robôs exploratórios autônomos. 2016. 72 f. Dissertação (Mestrado em Ciência da Computação) - Universidade Federal do Maranhão, São Luís, 2016.
Tipo de acesso: Acesso Aberto
URI: http://tedebc.ufma.br:8080/jspui/handle/tede/1760
Data de defesa: 17-Aug-2016
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