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dc.creatorARAÚJO FILHO, Evandro Martins-
dc.creator.Latteshttp://lattes.cnpq.br/8410446907610741por
dc.contributor.advisor1FONSECA NETO, João Viana da-
dc.contributor.advisor1Latteshttp://lattes.cnpq.br/0029055473709795por
dc.contributor.referee1FONSECA NETO, Joao Viana da-
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dc.contributor.referee2REGO, Patrícia Helena Moraes-
dc.contributor.referee2Latteshttp://lattes.cnpq.br/6535271381344851por
dc.contributor.referee3FREIRE, Raimundo Carlos Silvério-
dc.contributor.referee3Latteshttp://lattes.cnpq.br/4016576596215504por
dc.date.accessioned2018-04-04T12:20:22Z-
dc.date.issued2018-03-27-
dc.identifier.citationARAÚJO FILHO, Evandro Martins. Projeto de controle adaptativo e ótimo aplicado a cadeira de rodas motorizada. 2018. 128f. Dissertação (Mestrado em Engenharia de Eletricidade/CCET) - Universidade Federal do Maranhão, São Luís.por
dc.identifier.urihttps://tedebc.ufma.br/jspui/handle/tede/tede/2145-
dc.description.resumoMuitos usuários que possuem a mobilidade prejudicada não conseguem operar uma cadeira de rodas motorizada com segurança, sem prejudicar a si mesmos e/ou outros por conta de variações no sistema, como por exemplo alteração do centro de massa do sistema ou alterações nas condições físicas da via a qual trafega. Tendo em vista contribuir para atenuar o problema de mobilidade, esta dissertação tem como principal objetivo apresentar o desenvolvimento de uma metodologia para projeto de controladores dinâmicos para cadeira de rodas motorizadas. Especificamente, duas propostas são apresentadas, que se baseiam em modelos para sintonia de controladores proporcional, integral e derivativo (PID), com propriedades de otimalidade e adaptabilidade. Estas propriedades são inseridas nos controladores PID por meio das abordagens de aprendizado de máquina, controles ótimo e adaptativo. A primeira proposta é relacionada com a propriedade de otimalidade, em que o projeto do controlador baseia-se em modelos no plano-s que são customizados para forma em espaço de estados para aplicação do projeto linear quadrático (LQR). Os referidos modelos são exclusivamente desenvolvidos para sintonia de controladores PID. Desta forma, o controlador deve lidar não só com as métricas convencionais de desempenho, mas também devem atender os seus custos operacionais. A segunda proposta associa as propriedades de adaptabilidade ao controlador PID baseado na teoria Redes Neuronais Artificiais (RNA), para resolver problemas vinculados às variações paramétricas do sistema, visto que um algoritmo de controle do tipo PID convencional não responde bem aos distúrbios do processo. As propostas de sintonia são avaliadas em modelo matemático da cadeira de rodas em duas situações. Na primeira, o sinal de referência adotado é uma trajetória linear e o segundo caso é uma trajetória circular, os testes apresentam resultados satisfatórios.por
dc.description.abstractMany users with impaired mobility are unable to safely operate a motorized wheelchair without harming themselves and/or others due to parametric system variations, such as changing the center of mass of the system or changes in the physical road conditions in which it travels. In order to contribute to attenuate the problem of mobility, this dissertation has as main objective to present development of a methodology for the design of dynamic controllers for motorized wheelchairs. Specifically, two proposals are presented, which are based on proportional, integral and derivative (PID) controller tuning models, with optimality and adaptability properties. These properties are entered into the PID controllers through the machine learning, optimal and adaptive control approaches. The first proposal is related to the optimality property, the controller design is based on s-plane models that are customized to state-space form for linear quadratic regulator design (LQR) application, such models are exclusively developed for PID controllers tuning. Thus, the controller must deal not only with conventional performance metrics, but also must meet its operating costs. The second proposal associates the adaptive properties to the PID controller based on Artificial Neural Networks (ANN) theory, to solve problems related to the parametric system variations, since a conventional PID control algorithm does not respond well to the process disturbances. The tuning proposals are evaluated in mathematical wheelchair model in two situations. In the first, the reference signal adopted is a linear trajectory and the second case is a circular trajectory. The tests present satisfactory results.eng
dc.description.provenanceSubmitted by Daniella Santos (daniella.santos@ufma.br) on 2018-04-04T12:20:22Z No. of bitstreams: 1 EvandroMartins.pdf: 5636744 bytes, checksum: 047311d3adc1903b652de8f68b9d81bb (MD5)eng
dc.description.provenanceMade available in DSpace on 2018-04-04T12:20:22Z (GMT). No. of bitstreams: 1 EvandroMartins.pdf: 5636744 bytes, checksum: 047311d3adc1903b652de8f68b9d81bb (MD5) Previous issue date: 2018-03-27eng
dc.description.sponsorshipCAPESpor
dc.formatapplication/pdf*
dc.languageporpor
dc.publisherUniversidade Federal do Maranhãopor
dc.publisher.departmentDEPARTAMENTO DE ENGENHARIA DA ELETRICIDADE/CCETpor
dc.publisher.countryBrasilpor
dc.publisher.initialsUFMApor
dc.publisher.programPROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA DE ELETRICIDADE/CCETpor
dc.rightsAcesso Abertopor
dc.subjectCadeira de Rodas Motorizadapor
dc.subjectControlador PIDpor
dc.subjectSintonia Ótimapor
dc.subjectControle Adaptativopor
dc.subjectRedes Neuronais Artificiaispor
dc.subjectPowered Wheelchairpor
dc.subjectPID Controllerpor
dc.subjectOptimal Tuningpor
dc.subjectAdaptive Controlpor
dc.subjectArtificial Neural Networkspor
dc.subject.cnpqMetodologia e Técnicas da Computaçãopor
dc.titleProjeto de controle adaptativo e ótimo aplicado a cadeira de rodas motorizadapor
dc.title.alternativeAdaptive-optimal control design applied to Wheelchaireng
dc.typeDissertaçãopor
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