@PHDTHESIS{ 2022:1668088313,
 	title = {Método de reposicionamento de robôs por entropia de imagem bioinspirado na sensibilidade ao campo magnético terrestre das abelhas},
 	year = {2022},
 	url = "https://tedebc.ufma.br/jspui/handle/tede/tede/4214",
 	abstract = "Neste trabalho é desenvolvido um método de posicionamento bioinspirado na
 memória das abelhas ao campo magnético terrestre, aplicado em uma plataforma robótica
 de polinização de exatidão, usando o método de entropia do Laplaciano. A plataforma
 robótica é composto de uma plataforma robótica de cinemática diferencial para
 deslocamento de sensores com dois motores de acionamento, quatro rodas, com um sistema
 de sondagem de içamento por cabo. A aplicação do método é em tempo real para o cálculo
 das características de nitidez por entropia e variância do Laplaciano de imagens segmentadas
 por cor no sistema HSV, com objetivo de rotação da plataforma em resposta à um valor
 ótimo encontrado. Foi desenvolvido um método complementar de posicionamento por
 içamento pela extração de características de área entre marcadores ativos, analisando
 características de cor, ruído e vibrações da sonda no tempo e na frequência, pela imagem
 lateral da sonda. Este método não é supervisionado e, a partir dos resultados pode-se
 observar que não é necessária uma calibração prévia das dimensões do alvo, histograma e
 distâncias envolvidas no posicionamento. O uso algoritmo promoveu um sistema com menor
 sensibilidade na extração das características de nitidez em relação ao número de arestas, e
 maior sensibilidade ao gradiente em relação ao método de variância de Laplaciano. O
 funcionamento da plataforma foi realizada em cenários de operação imprevistos, mesmo em
 pequenas variações de nitidez e resposta robusta à variação local, temporal e geofísica da
 declinação magnética, não necessitando de luminosidade após escaneamento, com dois
 graus de liberdade de rotação, o sistema de içamento da sonda e o sistema de rotação da
 plataforma. No sistema desenvolvido foi realizada a operação de varredura e busca da
 variação mínima entre a nitidez do objeto e o sistema de sondagem, sem variação quanto a
 declinação magnética, mesmo em ambientes com baixa luminosidade após a aquisição dos
 frames. O sistema pode ser utilizado em pesquisa de alvo a longa distância, posicionamento
 de guindastes, agricultura de precisão, etc. A partir dos resultados iniciais encontrou-se um
 erro angular de alinhamento máximo de 1 grau.",
 	publisher = {Universidade Federal do Maranhão},
 	scholl = {PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA DE ELETRICIDADE/CCET},
 	note = {DEPARTAMENTO  DE ENGENHARIA DA ELETRICIDADE/CCET}
}