@MASTERSTHESIS{ 2018:738240405,
 	title = {Casamento de mapas obtidos por vários robôs},
 	year = {2018},
 	url = "https://tedebc.ufma.br/jspui/handle/tede/tede/2424",
 	abstract = "Este trabalho propõe um método para casamento de mapas tipo occupancy grid em
 forma de imagem, no qual uma nova forma de busca de semelhanças é desenvolvida. Os
 mapas usados neste trabalho foram obtidos via SLAM realizado por diferentes robôs,
 individualmente, e com poses iniciais desconhecidas. O método concebido é baseado
 em técnicas de processamento de imagem, onde se extraem características dos mapas
 fornecidos pelos robôs e cria-se um alfabeto para cada mapa através das relações entre
 essas características. Candidatos a pontos de casamento são encontrados a partir da
 comparação entre os membros dos alfabetos gerados.
 Após a etapa de comparação, realiza-se a verificação dos casamentos possíveis a partir
 dos pontos candidatos, onde se aplica uma métrica de verificação de similaridade. Desta
 forma, os pontos de casamento que proporcionarem uma maior similaridade são escolhidos como melhores pontos atuais. Estas operações são repetidas a cada vez que são
 fornecidas novas atualizações dos mapas ao método. Assim, atualizam-se as taxas de
 similaridades dos melhores pontos da iteração anterior e calculam-se novos melhores
 pontos de casamento para a iteração atual, desta forma os pontos de casamento que
 possuírem maior taxa de similaridade entre a iteração anterior e a atual são escolhidos
 como melhores pontos atuais.
 Para realização dos testes, foram utilizados diversos ambientes gerados de forma aleatória e com quantidade variada de compartimentos. Foram também realizados diversos
 mapeamentos para cada ambiente. Os testes consideraram as poses iniciais dos robôs
 desconhecidas e a ausência de comunicação entre os robôs para compartilhamento de
 quaisquer informações que não fossem o estado atual de seus mapas.
 Os resultados obtidos são promissores, visto que na maioria dos testes realizados se
 obteve sucesso ao encontrar o casamento correto entre os mapas. Em alguns desses casos,
 encontrou-se o casamento mesmo em situação de grande deformação no mapa, devido
 ao escorregamento das rodas dos robôs durante o mapeamento e ruídos nas medições.",
 	publisher = {Universidade Federal do Maranhão},
 	scholl = {PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM CIÊNCIA DA COMPUTAÇÃO/CCET},
 	note = {COORDENAÇÃO DO CURSO DE CIÊNCIAS DA COMPUTAÇÃO/CCET}
}