@MASTERSTHESIS{ 2018:1006775159,
 	title = {Desenvolvimento de um Sistema de Reposicionamento para um Robô de Sondagem utilizando Redes Convolucionais},
 	year = {2018},
 	url = "https://tedebc.ufma.br/jspui/handle/tede/tede/2163",
 	abstract = "As Redes Neuronais Convolucionais (do inglês Convolutional Neural NetworksCNN ) têm sido utilizadas com sucesso para operações de alinhamento em plataformas
 autônomas, para ambientes cuja complexidade do cenário e os recursos de pré-processamento da imagem são fatores decisivos para o sucesso da classificação (atitudes de
 reposicionamento). O objetivo do presente estudo é desenvolver um sistema de aproximação autônomo com base na classificação de imagens por uma CNN. Os resultados
 obtidos mostram a CNN superior (Acurácia 82%) a um método que utiliza Limiar de
 Decisão e Marcadores (Acurácia 51,8%), desenvolvido para teste inicial do sistema de
 aproximação. A utilização da Rede Convolucional também implicou no desenvolvimento
 de uma ferramenta de geração do banco de dados em diferentes cenários nos quais foram
 gerados tanto sobre o modelo virtual do sistema mecânico, como sobre o modelo físico.
 Para a geração do banco de dados com base no modelo virtual e sua inserção diferentes
 cenários de operação foi utilizada uma técnica de processamento de imagem caracterizada como \Background Subtraction", onde a partir de um limiar de controle, o objeto
 desejado (sistema de sondagem) foi extraído do \Background"(píxeis do cenário), sendo
 posteriormente inserido em outro \Background"(píxeis referentes ao cenário desejado),
 associado aos valores de ângulo do respectivo modelo. Na geração do banco de dados com
 o modelo físico foram utilizados sensores para aquisição de imagens e valores de ângulo
 de inclinação do sistema de sondagem. Os resultados finais obtidos contemplam uma
 ferramenta para geração de um banco de dados (aplicados `a métodos de aprendizagem de
 máquina), e automatização do processo de reposicionamento.",
 	publisher = {Universidade Federal do Maranhão},
 	scholl = {PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA DE ELETRICIDADE/CCET},
 	note = {DEPARTAMENTO DA ENGENHARIA DA ELETRICIDADE/CCET}
}