@MASTERSTHESIS{ 2018:1962530871, title = {Projeto de controle adaptativo e ótimo aplicado a cadeira de rodas motorizada}, year = {2018}, url = "https://tedebc.ufma.br/jspui/handle/tede/tede/2145", abstract = "Muitos usuários que possuem a mobilidade prejudicada não conseguem operar uma cadeira de rodas motorizada com segurança, sem prejudicar a si mesmos e/ou outros por conta de variações no sistema, como por exemplo alteração do centro de massa do sistema ou alterações nas condições físicas da via a qual trafega. Tendo em vista contribuir para atenuar o problema de mobilidade, esta dissertação tem como principal objetivo apresentar o desenvolvimento de uma metodologia para projeto de controladores dinâmicos para cadeira de rodas motorizadas. Especificamente, duas propostas são apresentadas, que se baseiam em modelos para sintonia de controladores proporcional, integral e derivativo (PID), com propriedades de otimalidade e adaptabilidade. Estas propriedades são inseridas nos controladores PID por meio das abordagens de aprendizado de máquina, controles ótimo e adaptativo. A primeira proposta é relacionada com a propriedade de otimalidade, em que o projeto do controlador baseia-se em modelos no plano-s que são customizados para forma em espaço de estados para aplicação do projeto linear quadrático (LQR). Os referidos modelos são exclusivamente desenvolvidos para sintonia de controladores PID. Desta forma, o controlador deve lidar não só com as métricas convencionais de desempenho, mas também devem atender os seus custos operacionais. A segunda proposta associa as propriedades de adaptabilidade ao controlador PID baseado na teoria Redes Neuronais Artificiais (RNA), para resolver problemas vinculados às variações paramétricas do sistema, visto que um algoritmo de controle do tipo PID convencional não responde bem aos distúrbios do processo. As propostas de sintonia são avaliadas em modelo matemático da cadeira de rodas em duas situações. Na primeira, o sinal de referência adotado é uma trajetória linear e o segundo caso é uma trajetória circular, os testes apresentam resultados satisfatórios.", publisher = {Universidade Federal do Maranhão}, scholl = {PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA DE ELETRICIDADE/CCET}, note = {DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA DA ELETRICIDADE/CCET} }