@PHDTHESIS{ 2023:49241900,
 	title = {Controle cooperativo ótimo dependente de grafo e sistema anticolisão voltados para formação e liderança de drones do tipo quadrimotor},
 	year = {2023},
 	url = "https://tedebc.ufma.br/jspui/handle/tede/tede/4814",
 	abstract = "Esta tese se baseia na teoria de sistemas multiagentes através do uso de controle coo-
 perativo, visando a centralização, formação e liderança de múltiplos sistemas dinâmi-
 cos, especificamente, drones do tipo quadrimotor. Nela são apresentados os conceitos
 
 multiagentes, dadas as ópticas de sistemas guia, quando um agente virtual serve de
 
 referência para o agente real, e controle direto, quando os protocolos são aplicados di-
 retamente aos sistemas dinâmicos. São apresentadas as diversas formas de representar
 
 esses sistemas, desde o modelo mais simples (baseados em equações de Newton) até
 
 as mais generalizadas, como os sistemas não lineares. Diante desses modelos, aborda-
 se o quadrimotor e suas equações dinâmicas, incluindo seus controladores internos e
 
 como o sistema multiagente (protocolo) atua nesse tipo de aplicação, possibilitando
 seu uso na agricultura, sensoriamento móvel e segurança. Definidos os protocolos, leis
 que determinam o comportamento global dos agentes, apresenta-se uma abordagem
 de controle ótimo cooperativo para determinação de um regulador linear quadrático
 com base no comportamento global dos agentes mediante a existência de um líder
 virtual, incluindo os conceitos de formação e centralização do bando. Para isso, foi
 desenvolvida uma função de custo com base na variável de rastreio e ação de controle,
 possibilitando que os parâmetros ótimos fossem determinados em função da estrutura
 representativa do fluxo de informação entre o grupo de agentes, a matriz Laplaciana,
 considerando o acoplamento em relação ao líder. Essas formulações possibilitam o
 
 cálculo do controle cooperativo ótimo tanto para sistemas homogêneos quanto hetero-
 gêneos, quando a dinâmica dos agentes que compõem o grupo diferem entre si. Como
 
 principal contribuição, é proposto um sistema anticolisão com base no efeito de di-
 vergência e convergência por meio dos efeitos de centralização e descentralização de
 
 bando que resultou em um parâmetro anticolisão controlado de acordo com regiões de
 
 criticidade pré-definidas. A princípio, esse sistema é aplicado aos protocolos como sis-
 tema guia, ou seja, quando servem de referência de trajetória para o quadrimotor. Por
 
 fim, tem-se a plataforma 3D desenvolvida, que visa dar uma perspectiva mais aproxi-
 mada do que acontece com os agentes e gerar relatórios dos resultados, tanto simulados
 
 quanto experimentais. Nos experimentos são utilizados minidrones que são controla-
 dos via rádio e suas posições mensuradas com base em sensores infravermelho. As leis
 
 de controle utilizadas são constituídas pelos protocolos e leis anticolisão desenvolvidos que atuam controlando a trajetória destes minidrones, obtendo-se resultados similares
 aos simulados.",
 	publisher = {Universidade Federal do Maranhão},
 	scholl = {PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA DE ELETRICIDADE/CCET},
 	note = {DEPARTAMENTO  DE ENGENHARIA DA ELETRICIDADE/CCET}
}