@PHDTHESIS{ 2022:293515408,
 	title = {Controle descentralizado para formação de sistemas multi-agente baseado em programação dinâmica adaptativa e polígonos regulares},
 	year = {2022},
 	url = "https://tedebc.ufma.br/jspui/handle/tede/tede/4213",
 	abstract = "Nos sistemas multi-agentes, o controle é descentralizado quando a tomada de de-
 cisão é feita pelos agentes individualmente e não por uma unidade centralizada
 
 que processa os estados de todos os agentes. A principal diferença no processa-
 mento da informação/dados ao trabalhar com controle centralizado versus controle
 
 descentralizado, mais precisamente ao resolver o sistema dinâmico, é a ausência
 da matriz Laplaciana que apresenta as características de interconexão entre os
 agentes do sistema, com a ausência da mesma, o sistema não possui informações
 completas sobre o número de agentes e o modo de conexão entre eles. Visando
 contornar essa falta de informação, propõe-se o uso de formas que tenham suas
 
 características bem definidas (lados e ângulos) como os Polígonos Regulares. De-
 vido ao uso dessas figuras geométricas, a forma do sistema multi-agente é definida
 
 pela quantidade de agentes e pela distância desejada entre eles. Nessa metodo-
 logia não há necessidade de troca de informação entre os agentes, visto que cada
 
 agente trabalha apenas com as distâncias de seus vizinhos para a montagem da
 forma, sendo essas facilmente decompostas para o plano cartesiano. Para garantir
 a otimalidade e a adaptabilidade do sistema de controle, a atualização do ganho
 do controlador é obtida pelas abordagens de programação dinâmica heurística,
 que é executado em paralelo ao algoritmo principal proposto nessa tese. Essa
 metodologia é avaliada para uma formação de três e quatro agentes móveis.",
 	publisher = {Universidade Federal do Maranhão},
 	scholl = {PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA DE ELETRICIDADE/CCET},
 	note = {DEPARTAMENTO  DE ENGENHARIA DA ELETRICIDADE/CCET}
}