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https://tedebc.ufma.br/jspui/handle/tede/tede/494
Tipo do documento: | Dissertação |
Título: | CONVERGÊNCIA DO ESTIMADOR RLS PARA ALGORITMOS DE PROGRAMAÇÃO DINÂMICA HEURÍSTICA |
Título(s) alternativo(s): | CONVERGENCE OF ESTIMATOR RLS FOR ALGORITHMS OF HEURISTIC DYNAMIC PROGRAMMING |
Autor: | Maciel, Allan James Ferreira |
Primeiro orientador: | FONSECA NETO, João Viana da |
Primeiro membro da banca: | Serra, Ginalber Luiz de Oliveira |
Resumo: | A união das metodologias de controle ótimo e de programação dinâmica tem impulsionado o desenvolvimento de algoritmos para realizações de sistemas de controle discreto do tipo regulador linear quadrático (DLQR). A metodologia utilizada neste trabalho é fundamentada sobre métodos de aprendizagem por reforço baseados em diferenças temporais e programação dinâmica aproximada. O método proposto combina a aproximação da função valor através do método RLS (mínimos quadrados recursivos) e iteração de política aproximada em esquemas de programação dinâmica heurística (HDP). A abordagem é orientada para a avaliação da convergência da solução DLQR e para a sintonia heurística das matrizes de ponderação e da função de utilidade associada ao DLQR. É realizada a investigação das propriedades de convergência relacionadas à consistência, excitação persistente e polarização do estimador RLS. A metodologia contempla realizações de projetos de forma online de controladores DLQR e é avaliada em um sistema dinâmico multivariável de quarta ordem. |
Abstract: | The union of methodologies for optimal control and dynamics programming has stimulated the development of algorithms for realization of discrete control systems of the type linear quadratic regulator (DLQR). The methodology is based on reinforcement learning methods based on temporal differences and approximate dynamic programming. The proposed method combines the approach of the value function by method RLS (recursive least squares) and approximate policy iteration schemes heuristic dynamic programming (HDP). The approach is directed to the assessment of convergence of the solution DLQR and the heuristic weighting matrices and of the utility function associated with DLQR. The investigation of convergence properties related to consistency, persistent excitation and polarization of the RLS estimator is performed. The methodology involved in a project achievements online DLQR controllers and is evaluated in a fourth order multivariable dynamic system. |
Palavras-chave: | Programação Dinâmica Heurística Controle Multivariável Controle Ótimo Regulador Quadrático Linear Discreto Mínimos Quadrados Recursivos Controle Digital Heuristic Dynamic Programming Multivariable Control Optimal Control Discrete Linear Quadratic Regulator Recursive Least Squares Digital Control |
Área(s) do CNPq: | CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO |
Idioma: | por |
País: | BR |
Instituição: | Universidade Federal do Maranhão |
Sigla da instituição: | UFMA |
Departamento: | Engenharia |
Programa: | PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA DE ELETRICIDADE/CCET |
Citação: | MACIEL, Allan James Ferreira. CONVERGENCE OF ESTIMATOR RLS FOR ALGORITHMS OF HEURISTIC DYNAMIC PROGRAMMING. 2012. 121 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia) - Universidade Federal do Maranhão, São Luís, 2012. |
Tipo de acesso: | Acesso Aberto |
URI: | http://tedebc.ufma.br:8080/jspui/handle/tede/494 |
Data de defesa: | 28-Set-2012 |
Aparece nas coleções: | DISSERTAÇÃO DE MESTRADO - PROGRAMA DE PÓS GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA DE ELETRICIDADE |
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