Compartilhamento |
|
Use este identificador para citar ou linkar para este item:
https://tedebc.ufma.br/jspui/handle/tede/tede/4213
Registro completo de metadados
Campo DC | Valor | Idioma |
---|---|---|
dc.creator | FERREIRA, Ernesto Franklin Marçal | - |
dc.creator.Lattes | http://lattes.cnpq.br/1471302586996212 | por |
dc.contributor.advisor1 | FONSECA NETO, João Viana da | - |
dc.contributor.advisor1Lattes | http://lattes.cnpq.br/0029055473709795 | por |
dc.contributor.referee1 | FONSECA NETO, João Viana da | - |
dc.contributor.referee1Lattes | http://lattes.cnpq.br/0029055473709795 | por |
dc.contributor.referee2 | SOUZA, Francisco das Chagas de | - |
dc.contributor.referee2Lattes | http://lattes.cnpq.br/2405363087479257 | por |
dc.contributor.referee3 | SERRA, Ginalber Luiz de Oliveira | - |
dc.contributor.referee3Lattes | http://lattes.cnpq.br/0831092299374520 | por |
dc.contributor.referee4 | OLIVEIRA, Roberto Célio Limão de | - |
dc.contributor.referee4Lattes | http://lattes.cnpq.br/4497607460894318 | por |
dc.contributor.referee5 | SILVEIRA, Antonio da Silva | - |
dc.contributor.referee5Lattes | http://lattes.cnpq.br/1828468407562753 | por |
dc.date.accessioned | 2022-10-24T12:38:02Z | - |
dc.date.issued | 2022-05-19 | - |
dc.identifier.citation | FERREIRA, Ernesto Franklin Marçal. Controle descentralizado para formação de sistemas multi-agente baseado em programação dinâmica adaptativa e polígonos regulares. 2022. 92 f. Tese ( Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica/CCET) - Universidade Federal do Maranhão, São Luís. | por |
dc.identifier.uri | https://tedebc.ufma.br/jspui/handle/tede/tede/4213 | - |
dc.description.resumo | Nos sistemas multi-agentes, o controle é descentralizado quando a tomada de de- cisão é feita pelos agentes individualmente e não por uma unidade centralizada que processa os estados de todos os agentes. A principal diferença no processa- mento da informação/dados ao trabalhar com controle centralizado versus controle descentralizado, mais precisamente ao resolver o sistema dinâmico, é a ausência da matriz Laplaciana que apresenta as características de interconexão entre os agentes do sistema, com a ausência da mesma, o sistema não possui informações completas sobre o número de agentes e o modo de conexão entre eles. Visando contornar essa falta de informação, propõe-se o uso de formas que tenham suas características bem definidas (lados e ângulos) como os Polígonos Regulares. De- vido ao uso dessas figuras geométricas, a forma do sistema multi-agente é definida pela quantidade de agentes e pela distância desejada entre eles. Nessa metodo- logia não há necessidade de troca de informação entre os agentes, visto que cada agente trabalha apenas com as distâncias de seus vizinhos para a montagem da forma, sendo essas facilmente decompostas para o plano cartesiano. Para garantir a otimalidade e a adaptabilidade do sistema de controle, a atualização do ganho do controlador é obtida pelas abordagens de programação dinâmica heurística, que é executado em paralelo ao algoritmo principal proposto nessa tese. Essa metodologia é avaliada para uma formação de três e quatro agentes móveis. | por |
dc.description.abstract | In multi-agent systems, control is decentralized when decision-making is done by individual agents and not by a centralized unit that processes the states of all agents. The main difference in information/data processing when working with centralized control versus decentralized control, more precisely when solving the dynamic system, is the absence of the Laplacian matrix that presents the char- acteristics of interconnection between the agents of the system, with its absence, the system does not have complete information about the number of agents and the connection mode between them. In order to overcome this lack of informa- tion, it is proposed to use shapes that have well-defined characteristics (sides and angles) such as Regular Polygons. Due to the use of these geometric figures, the shape of the multi-agent system is defined by the number of agents and the de- sired distance between them. In this methodology, there is no need to exchange information between the agents, since each agent works only with the distances of its neighbors for the assembly of the shape, which are easily decomposed to the Cartesian plane. To ensure the optimality and adaptability of the control sys- tem, the controller gain update is obtained by heuristic dynamic programming approaches, which is executed in parallel to the main algorithm proposed in this thesis. This methodology is evaluated for a formation of three and four mobile agents. | eng |
dc.description.provenance | Submitted by Jonathan Sousa de Almeida (jonathan.sousa@ufma.br) on 2022-10-24T12:38:02Z No. of bitstreams: 1 ERNESTOFRANKLINMARÇALFERREIRA.pdf: 1555505 bytes, checksum: a442beaf5de3cad4b23dc34f449df09a (MD5) | eng |
dc.description.provenance | Made available in DSpace on 2022-10-24T12:38:02Z (GMT). No. of bitstreams: 1 ERNESTOFRANKLINMARÇALFERREIRA.pdf: 1555505 bytes, checksum: a442beaf5de3cad4b23dc34f449df09a (MD5) Previous issue date: 2022-05-19 | eng |
dc.description.sponsorship | CAPES | por |
dc.format | application/pdf | * |
dc.language | por | por |
dc.publisher | Universidade Federal do Maranhão | por |
dc.publisher.department | DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA DA ELETRICIDADE/CCET | por |
dc.publisher.country | Brasil | por |
dc.publisher.initials | UFMA | por |
dc.publisher.program | PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA DE ELETRICIDADE/CCET | por |
dc.rights | Acesso Aberto | por |
dc.subject | controle de formação; | por |
dc.subject | controle descentralizado; | por |
dc.subject | polígonos regulares; | por |
dc.subject | Sistemas Multi-Agentes; | por |
dc.subject | programação dinâmica adaptativa | por |
dc.subject | fatoração QR. | por |
dc.subject | decentralized control; | eng |
dc.subject | formation control; | eng |
dc.subject | multi-agent systems; | eng |
dc.subject | regular polygons; | eng |
dc.subject | adaptive dynamic programming; | eng |
dc.subject | QR factorization. | eng |
dc.subject.cnpq | Ciência da Computação | por |
dc.subject.cnpq | Ciências Exatas e da Terra | por |
dc.title | Controle descentralizado para formação de sistemas multi-agente baseado em programação dinâmica adaptativa e polígonos regulares | por |
dc.title.alternative | Decentralized control for multi-agent systems based on dynamic adaptive programming and regular polygons | eng |
dc.type | Tese | por |
Aparece nas coleções: | TESE DE DOUTORADO - PROGRAMA DE PÓS GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA DE ELETRICIDADE |
Arquivos associados a este item:
Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
---|---|---|---|---|
ERNESTOFRANKLINMARÇALFERREIRA.pdf | Tese de Doutorado | 1,52 MB | Adobe PDF | Baixar/Abrir Pré-Visualizar |
Os itens no repositório estão protegidos por copyright, com todos os direitos reservados, salvo quando é indicado o contrário.